煤仓巡检机器人智能控制事业部上海煤科

产品介绍

煤仓巡检机器人通过搭载激光传感器、红外成像仪、气体传感器（CO2、CH4、CO等）以及温湿度等十多种传感器，通过机器人进入煤仓内部进行安全巡检，可实现异常情况自动报警功能。煤仓巡检机器人可采用多种巡检方式，包括定时巡检、定点巡检、指定特殊任务巡检、遥控巡检、远程巡检等。其主要功能如下：

1)可采用多种巡检方式，包括定时巡检、定点巡检、指定特殊任务巡检、遥控巡检、远程巡检等多种巡检方式；

2)机器人携带CH4、CO、CO2、温度、湿度传感器、激光雷达、毫米波雷达、红外成像仪、陀螺仪、钢丝绳探伤仪、长焦摄像头等十几种；

3)钢丝绳作为驱动力，本体采用有线供电，实现无限续航；

4)通过搭载红外热成像仪，具备获取煤仓内所储存的煤的发热情况，预警温度异常，具备提前预警火灾安全隐患，报警预发火源位置；

5)通过搭载摄像机及激光传感器、红外成像仪，具备分析裂痕及磨损情况；

6)通过搭载的气体传感器（CH4、CO、CO2等），具备检测煤仓内有害气体浓度，气体超标时报警；

7)通过搭载烟雾传感器、温度及湿度传感器，具备煤仓内的烟雾浓度、仓内环境温度及湿度检测及超限报警；

8)通过布置在煤仓顶部的毫米波雷达，能够对煤仓煤位进行测量，具备自清洁功能；

9)配置防爆补光灯，配合机器人巡检及人工维保工作，在巡检时或人工维修维护时进行补光；

10)通过机器人搭载的高增益拾音器和高分贝扬声器，具备与现场人员的双向语音对讲，具备异常情况声光报警；

11)巡检启动前首先完成自检工作，实时监测本体内部温度、电量、工作状态等数据，并将采集到的数据上传至调度室。配有清洁一体机，可自主完成搭载传感器的清洁；

12)具备巡检时实时上传自身位置信息；

13)巡检实时状态、历史记录、异常记录等信息，通过上位机可以进行查询；

14)机器人可通过无线基站、WiFi以及有线2种方式实现数据的传输任务；

15)数据监控平台可以将所采集的数据自动归类、自动分析及统计，用户可在后续监控的过程中查询相关的数据及归类报告；

16)通过钢丝绳检测仪检测钢丝绳是否有损坏等情况，确保钢丝绳的正常运行；

17)上位机软件具备图像采集界面、红外温度监测界面、环境气体监测界面、巡航位置实时状态界面、数据自主分析和后台自动存储、机器人自检状态信息等界面；

18)从进入煤仓开始巡检到回到煤仓顶端清洁，整个过程所耗时间由机器人进入煤仓深度决定，最长不超过20min，煤仓落煤时不巡检，其余时间可自行设定巡检时间，快速建模算法可在10分钟内进行一次巡检。

技术特点

(1)机器人轻量化、高续航设计

机器人在满足标准前提下，本体结构设计重量控制在60kg，体积小重量轻易于安装。此外机器人续航采用有线供电，可实现无限续航，并设计一套备用电源，防止突发情况。

(2)机器人精确控制技术

使用计数器控制高精度伺服电机，控制钢丝绳绞车，使得机器人能够进行平滑精确运动。机器人内部装有三轴云台，为视觉传感器提供稳定扫描基座。

(3)基于激光雷达和红外热成像融合技术的筒仓裂缝检测技术

激光雷达获取深度信息，优势在于检测表面凹凸特征。在表面平整情况下，红外成像仪仍可获取由于内部损伤导致的表面热传导异常信号。同时，在表面产生裂缝时，裂缝中空气热传导和仓壁热辐射也有差异，热成像仪也可以作为裂缝识别的补充。

(4)基于激光雷达和毫米波雷达融合技术的仓内储煤量测量

毫米波雷达的识别精度弱，穿透能力强，不容易受煤灰、水汽影响；激光雷达的精度高，穿透性较差，容易受到煤灰水汽影响。因此，融合两种传感器信息可以在仓内灰尘大时获取依靠毫米波雷达获取粗略储煤信息，在仓内灰尘小时依靠激光雷达获取精确储煤信息。

(5)煤仓煤量在线统计与动态显示

自研煤仓煤量动态监测算法，实现煤仓煤位的实时显示与容量估计，实现煤仓煤量的三维显示，并在煤位变化超过指定范围时，发出报警信息。

型号规格

KRXD127

应用范例

中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司榆家梁煤矿原煤仓